• типу и количеству соединяемых звеньев в одном узле

• количеству кинематических пар, образующих замкнутый контур и количеству соединяемых звеньев

• типу кинематического соединения и сложности кинематической цепи данного соединения

• числу степеней свободы, числу связей и сопрягаемым элементам звеньев